Jak vlastně vzniklo samo označení řeky Sázavy? Slovo je velmi starobylé, české, uváděné už v latinských pramenech od poloviny 11. století jako Zazoa, Zazaua, Sassava. Na základ názvu řeky Sázava jsou dva historické názory. Jeden je odvozen od keltského sath-ava a znamená řeka tekoucí mezi borovými lesy, ten druhý je pak od slovanského sad-jati a dal by se přeložit jako řeka sázavá, usazující se, přinášející s sebou spoustu nánosu. Podle dnešních názorů bylo utvořeno od sloves sázeti, saditi, a to ve významu padati či klesati ke dnu. Naši předkové říkali, že kal se sadí, voda že písek sadí. Říkali také, že pivo nebo víno se sadí. Sázava podle tohoto výkladu tedy znamenala řeku, ve které je usazen nános. Jiný výklad odvozuje její jméno od slova saze. Sázava je dle této hypotézy tedy temnou řekou. Skutečně, pramenná oblast Sázavy, okolí rybníka Velké Dářko, má rašelinnou vodu.
Nejstarší česká písemná zpráva o řece Sázavě je v Kosmově kronice, kde ji kronikář jmenuje Zazoa (počátek XII. století).
Dalším názvem, který můžeme se Sázavou zaznamenat, je Zlatá řeka. Nesouvisí ovšem s výskytem zlatých dolů a rýžovišť v okolí Jílového, ale vznik tohoto názvu inspirovala barva vody obarvené jíly. Zvlášť viditelná žlutost je při soutoku Sázavy s Vltavou.
